Początki biblioteki publicznej w Kozienicach sięgają 1920 r., kiedy to w środowisku postępowych kozienickich obywatelek powstała myśl utworzenia biblioteki dostępnej dla wszystkich i bezpłatnej. Pierwsza biblioteka publiczna (1921) mieściła się u zbiegu dzisiejszych ulic J. Kochanowskiego i Warszawskiej w wieży budynku nazywanego „Pod Giewontem”. Pierwsze zbiory pochodziły z darów prywatnych, a funkcje bibliotekarek pełniły społecznie owe światłe kobiety m. in. M. Radzikowa i M. Bezowa. Już po kilku latach działalności biblioteką zainteresowano Sejmik Powiatowy i w 1926 r. stała się biblioteką sejmikową, a więc powiatową i mieściła się w budynkach pałacu. Podczas okupacji hitlerowskiej biblioteka „zeszła do podziemia”, by odrodzić się ponownie w 1945 r. jako Powiatowa Biblioteka Publiczna. Największy zasięg biblioteka miała w 1954 r. gdy na 312 miejscowości w powiecie kozienickim zarejestrowano 301 bibliotek, filii i punktów bibliotecznych. Po likwidacji powiatów w 1975 r. instytucja utraciła status biblioteki powiatowej, świadczyła usługi wyłącznie na rzecz mieszkańców miasta i gminy Kozienice. Taki stan trwał do 2001 r., od tego czasu znowu pełnimy funkcję biblioteki powiatowej, obejmując nadzorem merytorycznym wszystkie publiczne biblioteki samorządowe w powiecie. Podobny nadzór nad naszą biblioteką pełni Biblioteka Główna Województwa Mazowieckiego w Warszawie.
W naszych zbiorach znajdują się książki ze wszystkich wymienionych powyżej kozienickich bibliotek, a po stemplach bibliotecznych można prześledzić historię instytucji.
Biblioteka przetrwała do naszych czasów systematycznie się rozwijając, dzięki wybitnym jej dyrektorom: Pawłowi Klimczukowi, Władysławowi Sabatowskiemu, Marianowi Grzybowskiemu i Janinie Kuśmierczyk.