Początki biblioteki publicznej w Kozienicach sięgają 1920 r., kiedy to w środowisku postępowych kozienickich obywatelek powstała myśl utworzenia biblioteki dostępnej dla wszystkich i bezpłatnej. Pierwsza biblioteka publiczna (1921) mieściła się u zbiegu dzisiejszych ulic J. Kochanowskiego i Warszawskiej w wieży budynku nazywanego „Pod Giewontem”. Pierwsze zbiory pochodziły z darów prywatnych, a funkcje bibliotekarek pełniły społecznie owe światłe kobiety m. in. M. Radzikowa i M. Bezowa. Już po kilku latach działalności biblioteką zainteresowano Sejmik Powiatowy i w 1926 r. stała się biblioteką sejmikową, a więc powiatową i mieściła się w budynkach pałacu. Podczas okupacji hitlerowskiej biblioteka „zeszła do podziemia”, by odrodzić się ponownie w 1945 r. jako Powiatowa Biblioteka Publiczna. Największy zasięg biblioteka miała w 1954 r. gdy na 312 miejscowości w powiecie kozienickim zarejestrowano 301 bibliotek, filii i punktów bibliotecznych. Po likwidacji powiatów w 1975 r. instytucja utraciła status biblioteki powiatowej, świadczyła usługi wyłącznie na rzecz mieszkańców miasta i gminy Kozienice. Taki stan trwał do 2001 r., od tego czasu znowu pełnimy funkcję biblioteki powiatowej, obejmując nadzorem merytorycznym wszystkie publiczne biblioteki samorządowe w powiecie. Podobny nadzór nad naszą biblioteką pełni Biblioteka Główna Województwa Mazowieckiego w Warszawie.
W naszych zbiorach znajdują się książki ze wszystkich wymienionych powyżej kozienickich bibliotek, a po stemplach bibliotecznych można prześledzić historię instytucji.
Biblioteka przetrwała do naszych czasów systematycznie się rozwijając, dzięki wybitnym jej dyrektorom: Pawłowi Klimczukowi, Władysławowi Sabatowskiemu, Marianowi Grzybowskiemu, Janinie Kuśmierczyk i Elżbiecie Stąpór. Od 11 lipca 2022 r. funkcję dyrektora placówki pełni pani Monika Piórecka, zastępując na tym stanowisku panią Elżbietę Stąpór, która po 18 latach pracy w bibliotece przeszła na emeryturę.

Niezwykle ważnym wydarzeniem w historii kozienickiej biblioteki był przeprowadzony ostatnimi czasy remont jej siedziby - zabytkowego budynku, willi wybudowanej w 1923 r. dla Aleksandra Beze – ówczesnego kozienickiego notariusza Okręgu Sądu Okręgowego Radomskiego. Rewitalizacja budynku rozpoczęła się jesienią 2022 r. i trwała do grudnia 2023 r.
Zabytkowy budynek, przy ulicy Jana Kochanowskiego 22 został gruntownie przebudowany, wyremontowany i wyposażony.
Prace budowlane objęły cały obiekt od dachu po piwnice. Ich zakres był bardzo szeroki. Wymienione zostały wszystkie instalacje w budynku, a także okna, drzwi, posadzki, łazienki wraz z wyposażeniem. Jest winda, dzięki czemu wszystkie pomieszczenia są dostępne także dla osób z niepełnosprawnością. Cały obiekt zyskał nowe wyposażenie, regały na książki. Urządzono salę komputerową z nowym sprzętem elektronicznym i nową czytelnię. Zagospodarowany został także teren wokół budynku.

Koszt całej inwestycji wyniósł 5,45 miliona złotych, w tym 2,25 miliona złotych wyniosła dotacja od Ministra Kultury i Dziedzictwa Narodowego, w ramach Narodowego Programu Rozwoju Czytelnictwa 2.0, Priorytet 2, Kierunek interwencji 2.1. "Infrastruktura Bibliotek 2021 - 2025".

Uroczyste otwarcie wyremontowanej biblioteki odbyło się w piątek 15 grudnia 2023 r. z udziałem lokalnych władz i zaproszonych gości.